《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC

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2. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
3. 《一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法》PDF+DOC 未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中，有效的克服了声纳传感器的不确定性，实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。...
4. 《基于局部特征预测的栅格地图创建》PDF+DOC 为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题，提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向，并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中，删除置信度低于设定阈值的声纳数据，......
5. 《一种基于声纳信息的地图创建方法》PDF+DOC 地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究，分析声纳传感器的散射和镜面反射特性，提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型，实现移动机器人的自主地图创建，并有效地减少由于声纳传感器所引起的......
6. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
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8. 《移动机器人的同时定位和地图创建方法》PDF+DOC 通过声纳传感器实时地创建和修正地图，局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格，每一个栅格赋一个值，标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建，定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验，验证了该方法的可行性。...
9. 《一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法》PDF+DOC 提出了一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法。首先建立声纳感知数据向地图映射的概率模型，将声纳感知到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，并利用D-S证据理论对其进行数据融合，得到机器人的局部环境。在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行移动机器人路径规划，最终实现实时导航。试验结果表明该方法是可行......
10. 《基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模》PDF+DOC 提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先，采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图，并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后，引入霍夫变换提取......