作者：王子辉,叶云岳 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2009年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2009040100 DOC编号：DOCCGJS2009040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了一种以Freescale公司HCS12单片机为核心控制单元的智能自循迹小车系统。为了使小车能沿既定轨迹快速行进，需要有灵敏的转向和快速的加减速响应，这取决于快速有效的图像提取和处理技术。该系统利用CMOS黑白摄像头获取图像对跑道路径进行识别，获得合适的轨迹参数，并通过图像滤波整形、轨迹提取、模糊控制、道路记忆等优化算法实现对舵机和驱动电机的精确控制，从而使得行进中的小车具有良好的转向调节能力和加减速响应。实验结果表明，该套设计方案简单可靠，具有较好的动态性能和鲁棒性，能使小车在风云变幻的大赛中跑出令人满意的成绩。

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