《一种基于声纳信息的地图创建方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
2. 《一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法》PDF+DOC 未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中，有效的克服了声纳传感器的不确定性，实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。...
3. 《声纳传感器在机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 主要论述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。...
4. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
5. 《基于局部模型的水下机器人避碰方法研究》PDF+DOC 提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法．文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题；然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法，根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况；最后根据规则进行避碰规划．文中给出了详细的仿真结果．...
6. 《基于声纳的移动机器人沿墙导航控制》PDF+DOC 针对移动机器人提出了一种沿墙导航控制算法 .算法首先对室内环境中墙的形状进行分类 ，并针对每一类型的墙设计相应的控制策略 .然后在移动机器人运动过程中 ，基于有限状态机实现移动机器人沿墙状态的转移 ，从而使移动机器人采用不同的控制策略控制其运动 .文中利用Pioneer 2DX移动机器人对此算法进行......
7. 《基于局部特征预测的栅格地图创建》PDF+DOC 为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题，提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向，并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中，删除置信度低于设定阈值的声纳数据，......
8. 《移动机器人的同时定位和地图创建方法》PDF+DOC 通过声纳传感器实时地创建和修正地图，局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格，每一个栅格赋一个值，标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建，定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验，验证了该方法的可行性。...
9. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
10. 《基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法》PDF+DOC 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其他常用的基于超......