《超声传感器补偿算法在机器人避障中的应用》PDF+DOC
作者:杜晓坤,陈峰
单位:中国电子科技集团公司第四十九研究所
出版:《传感器与微系统》2009年第03期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCGQJ2009030370
DOC编号:DOCCGQJ2009030379
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分析了井下钻孔机器人避障中超声波传感器的局限性,并提出解决的方案。着重指出对超声波进行温度、湿度补偿,尝试用Elman反馈神经网络逼近函数。Elman网络隐含层采用“Tansig”激活函数,输出层用“Pureline”激活函数,保证了只要有足够多的隐含层神经元个数,网络就可以任意精度逼近任意函数。经实验验证:对超声测距进行温度、湿度补偿后,其测量精度提高了2个数量级。大大改善系统中避障模块的工作效率,提高了钻孔机器人躲避障碍物的能力。
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