《两轮自平衡车运动姿态的测量和控制》PDF+DOC
作者:马思远,鲁庭勇,张丽君
单位:北京长城航空测控技术研究所
出版:《测控技术》2015年第04期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFIKJS2015040190
DOC编号:DOCIKJS2015040199
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两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题,采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据,实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度,采用了比例微分(PD)控制算法,实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。
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