作者：刘存根,鲁守银,孙丽萍,苏建军 单位：国家高电压计量站;中国电机工程学会 出版：《高电压技术》2015年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDYJ2015030310 DOC编号：DOCGDYJ2015030319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对电力系统高压带电作业机械臂作业过程中的姿态监测问题，研制了一种高压带电作业机械臂姿态监测系统，并提出了基于四元数法的姿态监测算法。首先，由加速度传感器、陀螺仪、地磁传感器和Zigbee无线通信单元组成的监测单元安装在机械臂各关节任意位置，并结合四元数算法，精确测量机械臂各关节的三维空间角度，同时，通过Zigbee无线通信单元，将各关节三维空间角度上传至监控终端；然后，监控终端通过简单的三角函数和迭加计算，即可快速得到机械臂各关节的实时位姿，并进行显示；最后，以美国Kraft公司生产的Grips机械臂为例，建立了基于四元数的机械臂运动学模型并进行了仿真实验，实验结果表明所提出的系统和方法测量精度可达0.05&#176；，同时计算时间可缩短至1 ms。实验结果证明了所提出的系统及方法的有效性和高效性。

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