作者：颜明重,刘乾,朱大奇,汤天浩 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2009年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2009S10340 DOC编号：DOCHZLG2009S10349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测，针对其常见故障，采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模，利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差，并降低噪声的干扰，使用一种基于信噪比的故障检测方法.在OUTLAND 1000水下机器人平台上，人为设置不同类型的艏向角传感器(罗经)故障来验证故障检测算法的效果.水池实验结果表明本方法能够有效检测时变及无输出等传感器故障。

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