作者：周全程,耿楠,丁亚兰 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2009年第14期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2009140900 DOC编号：DOCWJSJ2009140909 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统。该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息，以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别，并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离，结合以上信息，应用直接推理的路标全局定位方法，实现苹果园中移动采摘机器人的定位。仿真实验表明，该系统具有较高的定位精度和鲁棒性，定位精度介于95.6~99.0%之间，符合苹果采摘机器人定位要求。

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