《基于近红外视觉的机器人室外定位系统》PDF+DOC

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2. 《基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法》PDF+DOC 针对轮式仓储物流机器人的自主定位问题，提出了一种基于视觉信标和里程计数据融合的室内定位方法。首先，通过建立相机模型巧妙地解算信标与相机之间的旋转和平移关系，获取定位信息；然后，针对信标定位方式更新频率低、定位信息不连续等问题，在分析陀螺仪和里程计角度误差特点的基础上，提出一种基于方差加权角度融合的方......
3. 《基于激光与RGB-D相机的异构多机器人协作定位》PDF+DOC 针对异构多机器人定位问题，提出了一种基于激光与视觉融合的协作定位方法，克服了视觉传感器受环境影响大、测量误差大的缺点，也克服了激光传感器无法识别待测目标的缺点。通过建立移动机器人的运动模型，根据不同传感器的原理分别建立RGB-D相机观测模型与激光观测模型。将RGB-D相机观测模型与运动学模型组成局部......
4. 《基于RGB-D相机的移动机器人定位分析与实现》PDF+DOC 同时定位与地图创建在移动机器人导航系统中至关重要。本文以RGB-D深度相机为视觉传感器，分析移动机器人定位方法，利用特征提取与匹配实现位姿估计，实现定位功能，以Turtlebot为载体的实验平台，运用成熟的ORB-SLAM视觉算法实现定位与地图构建，拟完善中国在核电设施中移动机器人室内定位问题，自主......
5. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
6. 《关于移动机器人定位系统的研究——基于多传感器的机器人定位技术》PDF+DOC 在移动式机器人系统中，导航系统是机器人实现自治的核心，在导航系统中机器人定位系统又有着至关重要的作用.因为，只有基于精确定位的导航才是可靠的.考虑到目前的移动机器人系统都装备有多传感器，本文着重研究了基于多传感器的移动机器人定位技术.本定位系统首先获取里程计信息，按轨迹生成法得到机器人的粗定位，并在......
7. 《基于多传感器融合的室内机器人定位研究》PDF+DOC 为提升室内移动机器人的定位精度，提出了一种基于多传感器的紧耦合的融合定位方法。依据室内的特定环境，选择更加适合移动机器人使用的传感器；根据不同种类传感器的自身特点，来选择更加适合的融合方式；将IMU和机器人轮式里程计提供的机器人位姿信息，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合，组成初级滤波器，从而获得......
8. 《基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位》PDF+DOC 受鸽子定向启发，将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式：全维视觉定位模式和里程计定位模式.机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式：先试视觉定位，若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠，则采用里程计定位.针对标记物信息失真问题，应用初步视觉定位结果反推标记物理论值，然后......
9. 《基于光电鼠标的移动机器人室内定位方法》PDF+DOC 介绍通常的定位方法和背景知识后，提出了使用光电鼠标来提高航迹推算法法精度的方法。仿真显示该方法比传统的航迹推算法法要好。...
10. 《移动机器人定位技术》PDF+DOC 通过对国内外移动机器人定位技术的研究，根据定位方式和传感器的不同，把定位技术分为五大类，即航迹推算、信号灯定位、基于地图的定位、路标定位、基于视觉的定位，并给出了各类定位技术的主体思想及其中的关键技术。详细地介绍了航迹推算定位方法，并对其定位误差的修正进行了讨论，具有较高的参考价值。通过对国内外GP......