作者：刘洞波,刘国荣,喻妙华 单位：天津理工大学 出版：《光电子·激光》2010年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDZJ2010020270 DOC编号：DOCGDZJ2010020279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对未知环境中机器人局部地图的构建问题，提出一种激光测距的离散数据自适应曲率估计算法。采用该算法对预处理后的激光扫描数据进行环境特征分割，然后提取并描述环境特征，最后根据特征元素集构建局部地图。仿真和实验结果表明，该方法能准确地描述结构化室内环境，有效地描述和表征了实验环境。

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