作者：彭瀚旻,丁庆军,李华峰,赵淳生 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2010年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2010040190 DOC编号：DOCGXJM2010040199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为克服传统手爪机构传动链多，耗能大，结构复杂等缺点，设计并制作了一种应用电致动智能材料(IPMC)的柔顺手爪。运用Pro/E软件设计IPMC手爪的主体结构，并分析其运动过程，最终装配完成IPMC手爪；运用激光位移传感器，精密电子秤和Canon相机测试了研制的4片IPMC驱动薄膜的末端位移，端部力和平均运动速度，并通过Labview测试系统对其进行采样和分析。实验结果表明：IPMC手爪驱动元件的角位移在3V电压激励下超过了180&#176；(-3V电压下负向位移与+3V电压下正向位移之和)；其末端位移大小为其自身(除固定部分外)总长；手爪驱动薄膜每片重量约为0.5mg，可抓握质量为1.6g左右的物体。该手爪结构简单、位移大、耗能低；同时，由于IPMC的柔顺特性，在抓取物体时它会贴附在其表面，而不破坏其表面精度。因此，这种手爪适用于抓取表面粗糙度要求高的物体。

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