《基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计》PDF+DOC
作者:冯良宝,姬长英,田光兆,黄浩乾
单位:江西省农学会;江西省农业科学院
出版:《江西农业学报》2010年第07期
页数:2页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXNY2010070370
DOC编号:DOCJXNY2010070379
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以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适应控制器。
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