作者：谢光辉,张进春,程福刚,吴德明 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2010年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2010070100 DOC编号：DOCZDYB2010070109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种机器人关节扭矩传感器的设计与研究》PDF+DOC2017年第05期 盖海松,徐方,贾凯,边弘晔 《机器人关节扭矩测试传感器的设计》PDF+DOC2020年第04期 张奇,牛廉政,范亚南,毕富国,张忠海,李想,何广平 《基于C51单片机的智能循迹小车设计与实现》PDF+DOC2013年第08期 王琰,郭燕 《基于单片机的智能避障小车系统设计》PDF+DOC 陆春雨,王琰 《直线伺服恒扭矩加载控制算法的研究》PDF+DOC2018年第08期 王仁全 《舵机电动伺服加载控制系统的设计与研究》PDF+DOC2018年第04期 李喜林,赵士明,李文雷,李冬梅,王立亚,赵静一 《一种新型钻压扭矩随钻测量传感器的特性分析》PDF+DOC2011年第05期 张海花,崔海波 《小型仿人足球机器人控制系统》PDF+DOC2010年第02期 金晓飞,彭胜军,张瑞永,马宏绪 《基于DSP的两轴伺服系统的设计》PDF+DOC2008年第02期 肖海峰,肖军 《涡轮钻具孔底扭矩测量系统的研制》PDF+DOC2014年第09期 吴川,乌效鸣,赵珊珊,赵民,韩磊

    • 为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度，提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构；然后从机械结构、扭矩检测原理和控制方法这三方面对嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机进行了设计。该伺服舵机通过贴于谐波齿轮柔轮上的应变片来检测机器人各关节扭矩，这种结构既不增加系统的物理尺寸，也不减小其刚性。最后，将所设计的伺服舵机应用于绘图机器人进行绘图，实验结果表明了其有效性。

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