作者：王伟,姜力,王新庆,刘伊威,刘宏 单位：哈尔滨工业大学 出版：《哈尔滨工业大学学报》2010年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBX2010090130 DOC编号：DOCHEBX2010090139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为使假手运动速度更快、更稳定，体积更小，基于耦合原理设计了假手的拇指机构；为使假手更加智能化，集成了力矩和位置感知装置，使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力.该拇指由1个电机驱动，由3个关节组成，电机、减速箱和伞齿轮减速装置全部嵌入在手掌内部，近指节和中指节之间采用了平面四杆和空间四杆驱动方式，使手指的外观和运动轨迹更加拟人化.实验表明，手指抓取速度快且在运动的起点和终点没有震动，抓取过程更加仿人化，能够完成正向捏取、三指捏取、柱状抓取等人手大部分抓取功能，能够满足残疾人基本生活需要。

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