作者：柳波,黄杰,陆江斌,王浩 单位：武汉理工大学 出版：《武汉理工大学学报》2010年第23期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHGY2010230270 DOC编号：DOCWHGY2010230279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《用于机器人示教的人体手臂运动捕捉方法研究》PDF+DOC2016年第07期 朱桁序,姜文刚,林永才 《装载机工作装置斗尖载荷当量模型与试验》PDF+DOC2017年第03期 万一品,宋绪丁,郁录平,员征文 《装载机工作装置载荷识别模型与载荷测取方法》PDF+DOC2019年第03期 万一品,宋绪丁,郁录平,员征文 《装载机工作装置电液比例控制系统》PDF+DOC2002年第04期 杨力夫 《装载机工作装置的机液联合仿真和试验研究》PDF+DOC2012年第21期 王云超,刘春,黄素德 《精确对位建筑型钢组对机控制系统设计》PDF+DOC2011年第18期 朱颜,刘京广,赵岭,赵栋杰 《小松液压挖掘机机器人化改造》PDF+DOC2010年第22期 王福斌,刘杰,陈至坤,刘阔,周建新 《液压传动机构位姿检测方法研究》PDF+DOC2015年第04期 李海虹,解晶琳,邹久礼,张学良 《电位器式角度传感器在装载机工作装置电控系统中的应用》PDF+DOC2014年第01期 罗冰,肖波,蔡登胜,钟荣康 《基于单片机的氧指数仪控制器开发》PDF+DOC2014年第03期 罗超,张赤斌,张怀礼

    • 针对滑移装载机进行铲掘作业时的效率低和操作手的重复劳动强度大的问题，对滑移装载机进行半自动化改造。首先运用机器人学理论和拉格朗日法，推导出滑移装载机工作装置的运动模型，对铲掘轨迹进行规划。然后在原有系统中加入可快速切换的电液比例控制系统，并建立了工作装置电液系统的数学模型，设计出模糊自整定PID控制器。轨迹跟踪仿真结果表明：该套电液比例控制系统能有效地实现滑移装载机工作装置自动铲掘作业的运动跟踪。

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