作者：石弟军,石永华,龚成,俞国庆,梁斌 单位：成都电焊机研究所 出版：《电焊机》2015年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDHJI2015010150 DOC编号：DOCDHJI2015010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线，在焊接过程中焊件会产生焊接变形，传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝。设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统，以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片，通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号，并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件，通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整，保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制。焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调，保证焊枪沿坡口中心运动，该控制器能保证焊接工艺稳定，焊接位置准确，焊缝成形质量好。

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