《未知环境下的移动机器人仿真平台设计》PDF+DOC

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2. 《移动机器人模糊控制与模糊自适应PID控制》PDF+DOC 研究机器人路径规划问题，在移动机器人上配置超声波传感器，对返回的距离值进行信息融合，并将环境分为有障和无障两种模式。针对无障模式下模糊控制的路径振荡问题，为了克服振荡和减小超调，提出了有障模式下的模糊控制和无障模式下的模糊自适应PID控制方案。利用MATLAB建立了GUI移动机器人仿真平台。仿真结果......
3. 《基于分层模糊控制的机器人局部路径规划研究》PDF+DOC 论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划。对模糊控制器，如果输入量较多导致模糊规则数目太大，则采用分层模糊控制器。详细介绍了分层模糊控制器的设计，包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法，并给出了局部路径规划的仿真结果。仿真结果验证了分层模糊控制器......
4. 《室内移动机器人自主避障研究》PDF+DOC 为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题，设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题，提出基于多传感器信息融合的算法，用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测，进行数据融合，获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息，设计模糊控制器来实现实时避障行为......
5. 《基于改进模糊算法的移动机器人避障》PDF+DOC 为了提高移动机器人在连续障碍物环境下的避障性能，提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法。移动机器人利用超声传感器感知周围环境，在模糊控制的基础上通过障碍物分布情况调整自身速度，进而引入优雅降级并把改进的模糊避障融入其中，增强了移动机器人的鲁棒性。实验结果表明，该方法能通过与环境交互调整机器人移动速度，......
6. 《基于模糊控制的移动机器人避障研究》PDF+DOC 针对移动机器人在未知环境中的不确定性，利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台，在Simulink中搭建移动机器人运动学模型，利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角，设计了具有避障功能的模糊控制算法。通过模糊控制器控制移动机器人的左右轮速度实现机器人的转弯以及直走，根据机器人实时的......
7. 《未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制》PDF+DOC 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题，设计了一种分层的模糊控制器，用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先，每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中，产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些......
8. 《移动机器人的智能导航研究》PDF+DOC 研究移动机器人优化导航问题，由于系统在动态未知、复杂环境下，研究自主移动机器人导航问题，首先将行为优先级控制与模糊逻辑控制相结合提出了四种基本的行为控制方案：目标查找、避障碍物、目标跟踪与解锁，并采用模糊控制器来实现。然后针对’U’型和’V’型障碍物运行解锁问题，提出了行走路径记忆方法，通过构建虚拟......
9. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
10. 《模糊控制算法在移动机器人中的应用》PDF+DOC 针对移动机器人运动轨迹的控制问题，提出采用模糊控制算法用于机器人运动轨迹控制的方法。采用光电传感器感知机器人的偏离角，选用Mamdani模型设计了模糊控制器，求得机器人的行走方位及纠偏大小，从而实现准确导航。并应用Matlab对模糊控制器进行仿真。仿真及实际应用结果表明：该控制器能提高机器人寻迹控制......