作者：龙亿,杜志江,王伟东 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2015年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2015030070 DOC编号：DOCJQRR2015030079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为在外骨骼控制中准确获取人体运动意图，本文使用力矩传感器测量人机交互信息.基于人体下肢摆动腿的单摆模型获得摆动腿关节的运动轨迹，并使用卡尔曼滤波进行预测，从而弥补意图延时.使用PD(比例-微分)控制律控制外骨骼跟踪人体摆动腿的关节轨迹，编码器反馈外骨骼关节的实时位置，形成位置闭环控制.进行外骨骼摆动腿实验，结果表明，测得的人机交互信息经过卡尔曼滤波后，可以预测人体摆动腿的运动意图，外骨骼机器人能够实现对人体摆动腿关节轨迹的跟随，所提方法可行。

    📙 相关资料

    1. 《一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略（英文）》PDF+DOC 提出一种能通过生物医学或机械传感器测量人机交互信号感知人体运动的用于助力的下肢外骨骼，并估计人体步态轨迹以快速准确地实施相应动作。提出安装在外骨骼上的力矩传感器直接获得物理人机交互(physical human-robot interaction，pH RI)力矩信息。采用卡尔曼平滑器消除噪声并平滑......
    2. 《基于卡尔曼预测的外骨骼摆动腿随动控制研究》PDF+DOC 针对一种双关节驱动助力外骨骼机器人中人机交互系统所获取的传感器信息滞后于人体运动意图，从而造成执行机构无法及时跟踪摆动腿的运动，导致无法提供助力的情况，运用卡尔曼滤波算法对采集到的下肢运动信息进行运动意图预测，以弥补延时。利用采集的步态周期数据进行控制仿真实验：依据下肢外骨骼单侧腿简化的二连杆动力学......
    3. 《助力型下肢外骨骼机器人现状及展望》PDF+DOC 助力型下肢外骨骼机器人是模仿人体下肢运动、增强穿戴者运动能力的智能机器人装置，可以在灾难现场救援、野外施工及军事用途等车辆无法通行的环境中发挥作用。通过分析国内外下肢助力型外骨骼机器人的研究现状，指出目前国内研究仍处于理论分析和实验室测试阶段。提出了助力型下肢外骨骼机器人研究的关键技术，并对助力型外......
    4. 《基于力传感器的机器人变导纳控制人机交互策略》PDF+DOC 为了实现物理人机交互中手术机器人的姿态柔顺调整，该文提出了一种基于变导纳的机器人控制方案.人机交互操作必须对操作者非常直观，其主要难点在于感知周围的环境与人类的意图，并对它们做出充分、直观和安全的反应.为提高系统的直观性，该文提出的变导纳控制策略是基于力/力矩传感器来推断操作者意图，通过结合UR5机......
    5. 《基于卡尔曼算法的外骨骼运动预判与控制》PDF+DOC 在人机交互时，由于人体下肢外骨骼获取的传感器信号滞后于人体运动实际形式，从而导致外骨骼机器人无法实时跟随髋关节、膝关节的运动，出现不能提供助力的问题。设计了一种下肢外骨骼模型，在此基础上，通过力/力矩传感器来获取信号，利用基于卡尔曼滤波算法对获取到的信息进行运动预判，然后将预判信号输入到下肢外骨骼机......
    6. 《外骨骼机器人研究现状及面临的问题》PDF+DOC 阐述外骨骼机器人的功能、工作原理、应用领域和发展历程，重点介绍美国、日本、韩国、以色列、法国、俄罗斯和我国的具有代表性外骨骼机器人的组成、功能、性能，分析提出外骨骼机器人目前面临的问题以及需要突破的技术。...
    7. 《基于踝关节处人机位姿误差的外骨骼摆动腿控制》PDF+DOC 提出了一种外骨骼整机运动控制策略，并重点介绍了外骨骼摆动腿的运动规划与PD(比例-微分)控制.作为外骨骼摆动腿运动规划的依据，踝关节处人机位姿误差检测仅需要在腰部与踝足部进行人机绑定，降低了对穿戴者运动的限制与控制系统的复杂性.通过Adams与Matlab验证了作为外骨骼摆动腿PD控制器设计基础的外......
    8. 《在摆动相中用于下肢外骨骼跟踪人体踝关节轨迹的方法》PDF+DOC 为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验.仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差.采用卡......
    9. 《康复机器人与智能辅助系统的研究进展》PDF+DOC 我国正面临日益严重的老龄化问题和数量庞大的残疾人群，康复机器人与智能辅助系统的研究开发和应用有望为解决养老、失能辅助和康复问题提供部分技术手段.康复机器人与智能辅助系统涉及医学、信息、机械、电子、材料、力学等多个学科领域，其研究与开发也面临诸多挑战和困难，本文从“康复机器人及多种康复训练模式”、“智......
    10. 《基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制》PDF+DOC 介绍了阻抗控制理论，分析了力矩传感器及其结构，并对关节进行了动力学参数辨识。基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制，论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题。对阻抗控制测试结果进行了分析，确认了改进方向。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。