作者：吴培良,朱玲,张玮 单位：中国科学技术协会 出版：《》 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJDB2010120290 DOC编号：DOCKJDB2010120299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC2011年第11期 孙红新,叶小岭,胡凯 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《物联网机器人系统研究进展》PDF+DOC2013年第06期 孔令富,吴培良 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《基于WSN的自主移动服务机器人定位方法研究》PDF+DOC2020年第01期 孟清,何志海 《基于随机有限集的SLAM算法》PDF+DOC2012年第07期 杜航原,赵玉新,杨永鹏,韩庆楠 《基于扫描匹配的室外环境SLAM方法》PDF+DOC2010年第05期 赵一路,陈雄,韩建达 《多机器人覆盖技术研究进展》PDF+DOC2008年第05期 蔡自兴,崔益安 《多传感器融合实现机器人精确定位》PDF+DOC2007年第02期 吴伟,刘兴刚,王忠实,徐心和 《基于自由空间中线法提取构建拓扑地图》PDF+DOC2013年第04期 苏丽颖,宋华磊

    • 针对家庭服务机器人工作的复杂动态环境，结合智能空间和机器人二者优势，提出了一种融合环境及其中目标资源分布的家庭智能空间全息地图构建方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想，根据建图初期机器人及其感知的全局空间特征点位置完成智能空间传感器网络节点的位姿参数标定，利用已标定传感器网络的观测值和机器人控制量进行机器人位姿估计，同时根据机器人位姿及其观测值进行全息建图。针对建图过程中及建图后的环境和目标变动，设计了基于智能空间监测的全息地图动态更新策略。实验表明，智能空间传感器网络有效地解决了建图中的动态数据关联问题，由其辅助的机器人定位和建图精度明显提高。

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