作者：杨智勇,归丽华,杨秀霞,顾文锦 单位：中南大学 出版：《中南大学学报(自然科学版)》2010年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNGD2010010400 DOC编号：DOCZNGD2010010409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 讨论一种基于位置内环的力控制方法，并将其应用于骨骼服的控制之中。首先，基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环，再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息，构造位置内环的参考输入信号，形成力控制外环，并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明：该方法无需系统精确的动态模型，就能控制骨骼服跟随人体运动，并保持人体对骨骼服的作用力最小；所设计的控制器是有效的，并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。

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