作者：倪风雷,朱映远,金明河,邹继斌 单位：西安交通大学 出版：《西安交通大学学报》2010年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXAJT2010070170 DOC编号：DOCXAJT2010070179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《FPGA芯片在智能产品中的应用》PDF+DOC2017年第10期 杜一辰,蔡梅艳 《浅析工业机器人离线编程技术》PDF+DOC2019年第08期 张桂娟,苗艳杰 《机器人力控制》PDF+DOC1991年第05期 黄亚楼,张朝池,卢桂章 《DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究》PDF+DOC2009年第10期 刘伊威,赵京东 《冗余空间机械臂的运动学和笛卡尔阻抗控制方法》PDF+DOC2014年第01期 董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰

    • 提出了一种关节片上位置伺服系统控制器的设计方案，并在一片可编程逻辑器件(FPGA)中得到了具体验证和实现.该方案利用FPGA的硬件逻辑单元实现了关节内部所有传感器信息的采集、M/T法测速、电机的脉宽调制和矢量控制，并在FPGA内嵌入了NIOSII软核处理器和控制器局域网CAN总线控制器，实现了关节空间的轨迹规划、位置控制以及与主控计算机的CAN总线通讯.通过SOPC Builder工具实现了硬件逻辑单元和软核控制器的集成.实验结果表明，设计的关节片上位置伺服系统可有效地提高关节控制器系统的集成度，从而减小了电路板的尺寸，增强了系统的抗干扰能力和关节控制性能。

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