《一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法》PDF+DOC

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5. 《基于局部模型的水下机器人避碰方法研究》PDF+DOC 提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法．文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题；然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法，根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况；最后根据规则进行避碰规划．文中给出了详细的仿真结果．...
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9. 《一种基于声纳信息的地图创建方法》PDF+DOC 地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究，分析声纳传感器的散射和镜面反射特性，提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型，实现移动机器人的自主地图创建，并有效地减少由于声纳传感器所引起的......
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