作者：孙玉山,代天娇,赵志平 单位：中国造船工程学会 出版：《船舶工程》2010年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCANB2010050220 DOC编号：DOCCANB2010050229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统，阐述了水下机器人导航系统体系结构，详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法，解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题，最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因，并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。

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