《爬壁机器人控制系统设计》PDF+DOC
作者:于占龙
单位:中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会
出版:《微计算机信息》2010年第20期
页数:2页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFWJSJ2010200830
DOC编号:DOCWJSJ2010200839
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爬壁机器人属特种机器人的一种,应用于很多领域,而控制系统相当于爬壁机器人的“大脑”,决定着爬壁机器人的运动策略。本文针爬壁机器人的控制系统,设计了一种爬壁机器人的控制系统方案。并基于控制方案给出了控制系统的硬件组成,针对轮部控制器进行了软件设计,给出了软件的流程;为了更好的对爬壁机器人路径跟踪进行控制,提出了基于模糊控制策略的机器人路径规划策略。通过试验表明,该控制策略是可行的,有效的。
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