《航模直升机微型组合导航与控制系统研究》PDF+DOC

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2. 《一种小型无人直升机捷联式组合导航系统设计》PDF+DOC 在基于小型无人直升机空中作业中，不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制，还需安装其它设备完成作业。为了减少小型无人直升机的负重，增加飞行时间，机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计，采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求。然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生......
3. 《小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究》PDF+DOC 为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题，将小型四旋翼无人机作为研究载体，设计出一种组合导航系统姿态确定方法。采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差，引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移，并采用气压高度计来模拟GPS的效果，为系统提供实时飞行高度。应用该方法得到的导航数据用于无人机......
4. 《论四旋翼飞行器稳定性提升与改造》PDF+DOC 当今智能化控制已经从地面向空中发展，无人机技术已经被很多行业所重视，四旋翼飞行器由于它的操作简单、灵活性强、价格低廉等特点被很多行业作为开发的重点，也是航模爱好者兴趣开发的工具。四旋翼飞行器在军事、航天、科考、勘察、摄像等领域已经得到了广泛的应用。但从目前的技术来看，飞行的稳定性是困扰工作质量主要的......
5. 《车载捷联惯性导航系统在线标定方法分析》PDF+DOC 为了提高车载捷联惯导系统的定位精度，需要对加速度计和陀螺仪进行实时在线标定。首先推导了惯性导航系统状态方程和组合导航系统量测方程，然后构建了8状态松组合扩展卡尔曼滤波模型，最后利用仿真数据验证分析了3种标定方案。结果表明，增加航向角辅助观测值或改变载体的机动性，可以有效估计惯性传感器误差，明显改善了......
6. 《一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法》PDF+DOC 针对现有组合导航系统易被干扰欺骗以及姿态求解精度不足的问题，设计了惯性测量单元(IMU)与偏振光传感器组成的航姿参考系统(AHRS)。同时，考虑到传统的姿态求解方法精度不高，提出了一种用于仿生导航无人机航姿求解的混合滤波方法。将Mahony滤波后的姿态值作为系统观测量，再结合扩展卡尔曼滤波(EKF)......
7. 《一种小型无人机高度传感器余度设计方法》PDF+DOC 为提高小型无人机飞行控制系统的可靠性，利用GPS提供的高度信息设计了气压高度传感器的余度备份.运用飞机运动学方程对低频率GPS高度信号进行补偿，提高了信号的实时性与可用性，设计的气压高度传感器故障处置流程将高度信号的切换与模态管理结合起来，减小了高度信号切换产生的不良瞬态.仿真结果表明，飞行控制系统......
8. 《四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现》PDF+DOC 为实现四轴飞行器的自主飞行，设计了该视觉导航系统；采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构，提高了系统的运行速度；飞行控制部分采用四元数解算姿态，运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制；导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位......
9. 《基于ARM处理器的四轴飞行器控制系统设计》PDF+DOC 设计了一种基于ARM处理器的四轴飞行控制系统。提出旋转矩阵估计法对四轴飞行器采集到的传感器信息进行有效融合，解算出高精度姿态角。针对气压计难以满足高度控制的问题，改进经典PID算法，融合气压计和加速度计数据进行高度控制。试验结果表明，设计的四轴飞行控制系统具有良好的飞行控制效果。...
10. 《智能航模遥控直升机电路的设计与智能控制》PDF+DOC 设计了智能航模遥控直升机的硬件电路，并对电路的设计要点做出分析；给出了程序控制框架，通过读取航模直升机上姿态传感器的数据，经过卡尔曼滤波后计算出直升机在空中的综合姿态，结合PID算法，实现航模遥控直升飞机的智能控制.该设计在智能航模直升飞机中得以验证，实验表明该系统降低了航模直升飞机的操作难度，减少......