作者：毛丽民,卢振利,朱培逸,刘叔军 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2015年第17期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2015170070 DOC编号：DOCJXGY2015170079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。

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