作者：林茂,贾凯,王金涛,杜振军 单位：中国计算机用户协会自动控制分会;中国计算机用户协会山西分会 出版：《微计算机信息》2010年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJSJ2010080650 DOC编号：DOCWJSJ2010080659 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计》PDF+DOC2005年第02期 王瑞芳,徐方,郭海冰 《基于CANopen协议的机器人数据采集模块设计》PDF+DOC2012年第05期 杨小兰,谈英姿 《隧道掘进机控制系统简析》PDF+DOC2019年第07期 郇利民,徐东博,田明飞,杨垒 《气动控制系统的新动向》PDF+DOC1993年第06期 窦宝明,黎宇平 《基于IEEE1451的机器人网络感知系统研究》PDF+DOC2004年第01期 宋光明,卞亦文,高理富,葛运建,戈瑜 《现场总线技术与粮情测控》PDF+DOC2003年第02期 刘喜峰,屈保中 《INTERBUS现场总线技术与粮情智能监控》PDF+DOC2003年第02期 屈保中,刘喜峰,张勃 《IEEE 1451网络化智能传感器接口技术》PDF+DOC2012年第10期 王石记,周庆飞,安佰岳 《基于CANopen协议的农田小气候采集系统》PDF+DOC2012年第15期 范书瑞,孙伟,赵燕飞,孙鹤旭 《基于网络和视觉的多机械人研究平台》PDF+DOC2010年第05期 黄武新,谈士力,李宪华,戎海亮

    • 针对当前机器人控制器中通讯方式不统一，复用性差的现状，本文提出了基于CANopen协议的机器人控制器实时通讯方案。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen，并结合机器人控制器与多个电机驱动器通讯的实际需求，实现了基于CANopen通讯协议的机器人控制器，并在实际机器人系统中进行测试。实验结果表明基于CANopen通讯协议的机器人控制器可以满足机器人控制系统的实时性和灵活性要求。

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