作者：李升波,李克强,王建强,杨波 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2010年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2010050040 DOC编号：DOCKZLY2010050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 最少传感器跟车系统中，跟踪误差收敛缓慢和对前车干扰鲁棒性差是两个主要问题.基于终端滑模(TSM)控制方法，设计一种控制量非奇异且收敛快速的跟车控制律，并实现其实车应用.回顾已有非奇异快速终端滑模控制方法的基本原理；分析最少传感器跟车系统的特点，建立包含车辆和车间纵向动力学特性的两状态模型，设计非奇异快速终端滑模控制律；证明闭环系统到达阶段和滑动阶段的快速收敛特性，以及它对前车加减速干扰的强鲁棒性.仿真分析及实车实验表明，该控制器输出的节气门开度光滑无抖振，本车平稳快速跟随前车行驶，且当前车加速度有界时，闭环系统鲁棒收敛。

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