作者：夏鲲,张振国,丁学,陈建强 单位：中国电子学会 出版：《电子测量与仪器学报》2010年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZIY2010020180 DOC编号：DOCDZIY2010020189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用32位ARM芯片LPC2138作为MCU，由AccuStar电子倾角传感器获得的角度信号经移动平均滤波法作数字滤波构成检测信号，用步进电动机作为控制驱动装置，形成增量式闭环数字PID控制系统，使电动小车能自动完成在不同条件下于跷跷板上保持平衡的控制任务.实验结果表明，该系统在板长为1.6s时，初次平衡响应时间小于65s，二次平衡响应时间小于60s，平衡位置与水平位置偏差小于1.1&#176；。

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