作者：王金光,杨岑玉,王喆,王庆蒙,宋涛 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2010年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2010010060 DOC编号：DOCJQRR2010010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一套基于磁场和射频信号的测控系统，用于实现仿趋磁细菌微型机器人的无缆操控及其运行参数的检测.测控系统包括微型机器人的位姿检测子系统和微型机器人控制子系统.检测子系统中，磁传感器阵列实时检测磁场信号，经过数据处理后获得微型机器人的状态信息，并与视频跟踪结果进行对照；控制子系统中，通过射频发射的PWM信号控制微型机器人的运动速度，同时通过导向磁场控制微型机器人的运动姿态.利用本系统，实验研究了微型机器人的90&#176；转向运动，结果表明该系统能够有效控制微型机器人的运动。

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