作者：吴伟国,姚世斌 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2010年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2010010690 DOC编号：DOCJSYZ2010010699 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法；推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法；为实现稳定行走，提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法；最后，利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验，得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线，验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。

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