作者：兰天,刘伊威,陈养彬,金明河,樊绍巍,刘宏 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(工学版)》2010年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLGY2010020430 DOC编号：DOCJLGY2010020439 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为开发高度集成的五指机器人灵巧手，提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电流过流双保护。为解决手指DSP和FPGA之间如何稳定、高效通信的难题，结合先进先出FIFO(First In First Out)寄存器，设计了基于串行通信接口SCI(Serial Communications Interface)和RS485总线的多中断差分通信系统。实验证明，这种DSP+FPGA控制结构及模块化的设计，使得手指控制部分得以高度集成，同时DLR/HITII灵巧手获得很好的整体性能和稳定性。

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