作者：王小峰 单位：中国船舶重工集团公司第七0五研究所 出版：《水下无人系统学报》2010年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYLJS2010040100 DOC编号：DOCYLJS2010040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自主水下航行器(AUV)受水下环境的局限难以提高导航性能的问题，提出了一种融合多传感器信息的INS/GPS/DVL组合导航方案，利用分散化滤波中的联邦Kalman滤波来实现AUV组合导航方案，通过动态信息分配系数优化了各子系统的导航信息，增强了AUV的导航性能。仿真结果表明，该方案充分提取了导航传感器的信息，有效地提高了AUV的导航精度和水下定位能力。

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