《SLAM算法在AUV中的应用进展》PDF+DOC

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2. 《移动机器人即时定位与地图创建问题研究》PDF+DOC 基于环境特征的移动机器人即时定位与地图创建是机器人领域的开放性课题 .本文从环境特征提取、定位与地图创建、数据相关三个方面对移动机器人即时定位与地图创建问题进行了综述 .对移动机器人定位问题作了概述 .探讨了室内环境下特征提取方法 .详细地论述了定位与地图创建中面临的主要问题及其解决方法 ；阐述了数......
3. 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征，并计算直线特征参数的方差矩阵，最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人......
4. 《基于层次化SLAM的未知环境级联地图创建方法》PDF+DOC 针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况，提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型，然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线创建和更新，同时在拓扑结构创建过程中，利用coupling summatio......
5. 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高，不适用于方向性差的超声传感器问题，提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计；在......
6. 《未知环境下分布式多机器人避碰协作算法》PDF+DOC 针对多机器人协作问题，提出一种未知环境下分布式多机器人协作避碰算法。该算法基于分布式投标模型协调多机器人运动，改进过去算法的前提假设，综合考虑机器人的实际尺寸和传感误差，通过自适应设定投标时间，提高算法的效率，针对通信延时引起的信息不一致，采用按优先级顺序进行探测的方法。仿真实验验证了该算法的可行性......
7. 《无人机视觉导航研究综述》PDF+DOC 对无人机视觉导航的现有算法从视觉处理和状态估计与数据融合两大方面作了分类总结，重点讨论了无人机获取图像的特征提取、视觉传感器同其他传感器的数据融合、以及实时得到状态估计的各种方法，同时，也涉及了未知环境下地图的建立，最后指出了无人机视觉导航在实际应用中面临的主要问题。...
8. 《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC 联合相容分支定界算法(JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是根据机器人的位姿和传感器的测量范围将数据关联限定在局部可能区域中；三是自适应地进行分批数据关联.仿真实验结果表明，优化......
9. 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC 结合SLAM算法及不确定性分析，对SLAM问题中的特征相关性进行了研究。并在对相关性进行详细深入分析的基础上，得到了特征稀疏的两个标准，进而提出了相关优先的特征稀疏策略，可利用较少的相关性强的特征从而减少大量的计算负担，计算误差却和一般传统方法相当。最后，采用EKF滤波对SLAM进行了仿真，通过多次......
10. 《AUV同时定位与跟踪算法研究》PDF+DOC 为了提高自治水下航行器的水下适应能力，对比目标跟踪与协同导航的概念，并仿照同时定位与制图方法，提出了基于EKF-SLAM框架和FastSLAM框架的自治水下航行器同时定位与跟踪算法.根据装备在携带低精度自定位传感器AUV上的声纳传感器持续探测非合作目标并估计目标航迹的同时，利用探测到的AUV与目标间......