作者：魏洪兴,王田苗 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2010年第13期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2010130160 DOC编号：DOCJXXB2010130169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究》PDF+DOC2010年第11期 徐敏,魏洪兴,蔡颖鹏 《分布式群体飞行机器人对接系统设计及自组装控制策略》PDF+DOC2013年第02期 刘伟学,魏洪兴 《多变魔方机器人的控制系统设计》PDF+DOC2011年第07期 揭宗昌,郭力峰,蔡泽辉 《具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE》PDF+DOC2019年第07期 刘扬,沙波,刘建功,刘策越,闫硕 《可重构模块化机器人示教系统设计》PDF+DOC2017年第04期 吴文强,张春良,岳夏,周超,谢嘉亮 《一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制》PDF+DOC2010年第05期 魏洪兴,刘淼,李德忠,王田苗 《模块化机器人的惯性参数辨识研究》PDF+DOC2007年第02期 黄用华,余跃庆,苏丽颖,杨建新

    • 源于社会性昆虫的自组织原理，自组装为群体机器人的协作提供了有效的行为模式。提出一种分布式自组装控制方法，并基于自主开发的新型自组装模块化机器人Sambot进行试验研究。采用构型连接状态表的方法对多个Sambot组成的集合体机器人的运动构型进行描述与分析，建立运动构型库。提出一种由种子机器人、对接机器人与连接机器人组成的分布式自组装系统，其中种子与连接机器人决定自组装规则，并控制构型增长；对接机器人没有任何目标构型与全局坐标信息，采用基于行为的控制器，实现与种子及连接机器人的的自主对接。用5个Sambot机器人成功演示了典型蛇型与4足构型的自组装试验，验证了控制算法的有效性。

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