作者：周武,赵春霞,张浩峰 单位：中国电子学会 出版：《电子学报》2010年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZXU2010020170 DOC编号：DOCDZXU2010020179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《SLAM问题的一种优化数据关联算法》PDF+DOC2009年第03期 周武,赵春霞 《一种改进马氏距离的最近邻数据关联算法》PDF+DOC2015年第04期 王晓君,裴福俊,刘红云 《基于多传感器融合的移动机器人SLAM》PDF+DOC2012年第04期 李金良,孙友霞,谷明霞,姜雪 《基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第09期 郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超 《一种改进的联合相容SLAM数据关联方法》PDF+DOC2008年第11期 郭剑辉,赵春霞,石杏喜 《一种改进的几何约束分枝定界SLAM重定位算法》PDF+DOC 曹小兵,徐伊岑,郭剑辉,芮长颖 《激光雷达SLAM技术及其在无人车中的应用研究进展》PDF+DOC2017年第04期 李晨曦,张军,靳欣宇,李广敬,李强 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《SLAM问题中特征相关性研究》PDF+DOC2008年第06期 郭剑辉,赵春霞,康亮 《VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法》PDF+DOC2013年第06期 郭帅,马书根,李斌,王明辉,王越超

    • “最近邻算法”(NN)是SLAM领域中广泛使用的一种数据关联算法，它的优点是计算复杂度低，其缺点是关联准确度易受环境影响.为提高“最近邻算法”对环境的鲁棒性，对其进行两处改进：一是从所有观测值之间的相关性出发，消除所有观测值配对结果之间的干涉情况；二是采用多帧观测数据的关联结果动态滤除观测特征中的伪特征.此外，根据机器人的位姿和传感器的有效量程将数据关联限定在局部可能区域中，从而极大地提高了算法的计算效率.仿真和实际实验结果表明，提出的“动态联合最近邻算法”(DJNN)在准确度和计算复杂度方面的性能都很好，具有极强的应用价值。

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