作者：赵晓东 单位：邢台职业技术学院 出版：《邢台职业技术学院学报》2010年第01期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTJY2010010140 DOC编号：DOCXTJY2010010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究》PDF+DOC2012年第05期 梁顺攀,郭联合,段艳宾,侯雨雷,王帅,赵永生 《并联嵌入式六自由度位姿传感器的设计与精度分析》PDF+DOC2016年第07期 窦玉超,段艳宾,李建军 《基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法》PDF+DOC2008年第09期 孙坚,丁永生,郝矿荣 《并联机器人设计理论及其关键应用技术研究》PDF+DOC2004年第02期 高峰 《微操作机器人的发展现状》PDF+DOC2002年第02期 孙立宁,孙绍云,荣伟彬,蔡鹤皋 《65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略》PDF+DOC2012年第04期 窦玉超,姚建涛,侯雨雷,段艳宾,赵永生 《六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究》PDF+DOC2012年第01期 丰茂 《四自由度并联机器人模型建立及运动学仿真》PDF+DOC2009年第08期 杜力,李川,徐强,李嵩 《大行程高精度宏微机器人系统的研究》PDF+DOC2008年第08期 李长峰,孙立宁,曲东升,刘彦武 《新型5自由度并联机床运动学自标定研究》PDF+DOC2007年第04期 高建设,程丽,赵永生

    • 运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。

    📙 相关资料

    1. 《6-PUS/UPS并联机构运动学标定理论与实验研究》PDF+DOC 基于6-PUS/UPS并联机构，首先建立含结构误差的运动学反解模型；使用遗传算法建立其标定模型，通过Matlab编程验证了模型的正确性和有效性；提出了一种利用球杆仪、高度游标卡尺和双轴倾角传感器配合测量动平台位姿的标定方案；最后进行标定实验及误差补偿，提高了该并联机构的精度。...
    2. 《并联嵌入式六自由度位姿传感器的设计与精度分析》PDF+DOC 以6SPS并联机构为原型，分析其运动学正反解。利用欧拉法预估并校正位姿，提出一种并联式六自由度位姿传感器，阐明其测量原理。借助雅可比矩阵建立误差模型，分析测量误差对位姿精度的影响，并采用拉线式编码器设计嵌入式六自由度位姿传感器。而后通过实验对该位姿传感器的精度进行检验，并成功应用于500 m口径球面......
    3. 《基于电子罗盘的新型3-2-1 Stewart平台实时运动学正解法》PDF+DOC 位置正解是并联机构运动分析的基础，但由于Stewart平台结构复杂，其正向运动学求解很困难，为此借助电子罗盘的可靠性和航向输出无时间漂移等特性，提出了附加电子罗盘HMR3300的3-2-1Stewart平台的位姿正解法。仿真分析表明，该方法提高了稳定性和计算的效率。在附加电子罗盘后Stewart平台......
    4. 《并联机器人设计理论及其关键应用技术研究》PDF+DOC 并联机器人采用了一种“知识密集”型并联机构，国际上公认并联机构的设计是较困难的热点问题.本文论述了国内外有关并联机器人研究的现状，讨论了并联机器人设计理论和创新方法以及在六维力传感器、六维鼠标、六自由度并联微操作机器人、五轴并联机床等方面的应用.本文对并联机器人研究有重要的理论与实际意义。...
    5. 《微操作机器人的发展现状》PDF+DOC 本文介绍了微操作机器人系统的组成、特点 ，国内外的发展现状 ，微操作机器人研究的主要内容及研究热点问题 。...
    6. 《65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略》PDF+DOC 上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人，为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误差累积造成的精度下降问题，使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测，求得动平台姿念均方根误差并将其与设计指标进行比较，从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护......
    7. 《六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究》PDF+DOC 为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度，将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上，采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿，确定初始误差并在此基础上提出了有效的误差补偿方法.在已有的压电陶瓷闭环控制的基础上，利用测量所得的......
    8. 《四自由度并联机器人模型建立及运动学仿真》PDF+DOC 基于螺旋理论，运用四自由度对称并联机器人结构综合的方法，选择设计出一种2-RPS-2-UPS并联机器人。运用ADAMS软件建立了2-RPS-2-UPS四自由度并联机器人的模型，并进行了给定轨迹的运动仿真，得到了运动过程中执行构件的运动轨迹坐标值曲线。表明该四自由度并联机器人的运动是预定、可靠的。...
    9. 《大行程高精度宏微机器人系统的研究》PDF+DOC 在惯性约束核聚变(ICF)实验中，传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。文章提出了宏微结构的机器人系统，采用宏-微运动结合的方法实现了传感器的高精度位姿调整和大范围移动。微动部分采用虎克铰结构的六自由度并联机器人以满足大负载、高精度的要求；采用高精度集成式的直线执行器，减少装配误差；使用闭环控......
    10. 《新型5自由度并联机床运动学自标定研究》PDF+DOC 为提高并联机床的运动精度，提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息，利用运动学反解公式，建立了标定数学模型，并应用遗传算法进行参数辨识，避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的&#177；0.06 mm提高到&#177；0.03 mm......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。