作者：陈焕,闵华清,罗荣华,柳雄 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2010年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2010010570 DOC编号：DOCJZCK2010010579 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 扫描匹配算法被广泛应用于基于视觉、声纳、激光等传感器数据的特征匹配中，其中迭代最近点扫描匹配算法(ICP)是最常见的扫描匹配算法，但该算法存在匹配误差较大、对角度误差修正较差等缺点；针对基于ICP的激光传感器数据配准中存在的问题，提出了一种遗传迭代最近点扫描匹配算法(GICP)；通过遗传算法搜索当前扫描数据和参考扫描数据的最优匹配，修正初始里程计读数的误差以及机器人的位姿；实验结果表明，提出的算法能够有效地解决扫描匹配算法中任意的配准问题，提高了机器人的定位精度。

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