作者：杨智勇,张远山,顾文锦,杨秀霞 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2010年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2010010550 DOC编号：DOCJSJZ2010010559 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了减少操作者和骨骼服之间的传感器，并在减小操作者施加力矩、提高操作者舒适度的情况下，实现骨骼服跟踪操作者的运动，研究了一种骨骼服灵敏度放大控制方法。利用Matlab的SimMechanics工具箱建立了骨骼服的摆动腿的单自由度和三自由度模型，作为控制对象，根据骨骼服的数学模型设计了灵敏度放大控制器，以PID控制器仿真实现人机之间的交互模型。仿真结果表明：骨骼服运动过程中，在驱动器施加较大力矩的情况下，操作者只需很小的力矩就可以摆动骨骼服，能够有效降低操作者的能量消耗，是一种行之有效的控制方法。

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