《四轴陀螺稳定平台的变结构分区控制》PDF+DOC

为使四轴陀螺稳定平台适应运载体全纬度、全姿态工作的要求，从运动学角度分析了四框架轴控制信号的特点。将陀螺输出信号及框架角传感器信号组合形成观测变量，给出选择不同组合时控制信号的配置方案。该方案采用完整的观测矩阵形式，可准确计算中框轴、外框轴控制信号，补偿回路增益的变化。结合避免框架锁定的要求及实际电动机驱动力矩有限的条件，提出了中框轴、外框轴的分区变结构控制方案。基于Simulink的计算结果表明：该控制方案完全避免了框架锁定且切换过程平稳，为在载体全纬度、全姿态工作的条件下实现台体的惯性空间稳定提供了必要保障。

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