作者:叶玮琼,余永权 单位:华北计算技术研究所 出版:《计算机工程与应用》2010年第19期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSGG2010190040 DOC编号:DOCJSGG2010190049 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法。该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模。基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求。由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象。实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法。

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