《未知环境下基于可拓策略的路径规划》PDF+DOC
作者:叶玮琼,余永权
单位:华北计算技术研究所
出版:《计算机工程与应用》2010年第19期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJSGG2010190040
DOC编号:DOCJSGG2010190049
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将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法。该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模。基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求。由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象。实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法。
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