作者：张学习,杨宜民,刘润丹,刘汝宁 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2010年第03期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2010030140 DOC编号：DOCJQRR2010030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 根据中型组机器人足球比赛的需要，设计并实现了一套由全向视觉、前向单目视觉和嵌入式视觉构成的混合视觉系统.全向视觉具有360&#176；的水平视角，信息量大、实时性好，但近端信息的感知识别精度较低，前向单目视觉和嵌入式视觉就是为了解决该问题而加入的.前向单目视觉主要用于识别位于机器人正面不远处的目标，且可给出精确的目标位置信息，同时全向视觉和前向单目视觉的处理都是在机器人上位机上进行的.为了解决机器人非前向近端信息缺失的问题，在不增加上位机负担的情况下，本文通过下位机的嵌入式视觉识别机器人周边非前向近端的动态目标或障碍物，较好地解决了机器人360&#176；范围内近端信息的获取问题.实验结果表明，该视觉系统较好地实现了对机器人远端、近端目标的识别。

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