作者：张春草,张剑波,朱国力 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2015年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2015120100 DOC编号：DOCHZLG2015120109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于IEKF的四旋翼无人机姿态测量方法研究》PDF+DOC2015年第04期 贺海鹏,阎妍,马良,杨万扣 《基于多传感器的运动姿态测量算法》PDF+DOC2015年第09期 汪俊,许胜强,程楠,游永豪,张弦,唐正,杨先军 《便携式方位与姿态检测系统》PDF+DOC2012年第06期 顾超,邹艳辉,程超 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC2015年第01期 张彤,孙玉国 《基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究》PDF+DOC2015年第07期 杜署明,郭源博,张晓华 《基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计》PDF+DOC2014年第01期 徐梓皓,周召发,孙立江 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC2014年第04期 邹波,张华,姜军 《基于CDKF的飞机姿态角估计》PDF+DOC2013年第06期 韩萍,干浩亮,何炜琨,Daniel Alazard 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC2013年第11期 吴友强,纪浩,邹力涵 《海底监测平台的姿态检测技术》PDF+DOC2015年第06期 魏晗冬,章雪挺,赵铁虎,齐君,胡刚

    • 为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题，基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点，提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型，并用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪的零漂进行有效估计和补偿，在倾角仪失效情况下采用修正过的陀螺仪数据计算掘进机的姿态角.仿真和实验表明：该算法能有效实现振动环境下姿态测量的计算，保证多传感器融合系统误差不超过0.06&#176；。

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