作者：金英连,王斌锐,吴善强 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2010年第34期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2010340670 DOC编号：DOCJSGG2010340679 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 动态环境下避障是机器人实现自主运动的关键。首先建立了适合虚拟力场算法的机器人工作环境数学描述。将人避障行走策略引入虚拟力场中，具体包括：设计了单元格障碍物可信度的邻域平滑累积值计算方法，模拟人对移动障碍物的躲避策略；建立可信度的不确定推理计算方法，处理信号和环境存在干扰问题；设计了基于目标点方位角的吸引力计算公式来解决目标点超出感知空间问题；设计了变权重加权排斥力计算方法，使机器人对前进方向的障碍更敏感；借鉴人绕开障碍物策略，采用临时旋转目标点方向得到的虚拟目标点来使机器人沿障碍物运动直到绕开。针对房间和街面环境，在MobotSim平台上进行仿真实验，给出了实验结果和分析。在合理设置参数下，机器人能避开障碍物到达目标点，且避障路径优于传统的虚拟力场方法。结果验证了该方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于虚拟力场的移动机器人避障方法》PDF+DOC 提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。...
    2. 《基于虚拟应力场法的船舶避让与控制》PDF+DOC 为了实现船舶在航道内的避障，应用虚拟力场法建立了避障模型，描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计，实现了从船舶运动坐标值到控制量的转变，结果证明，船舶能够在多变的周边环境中实现避障功能。...
    3. 《基于实时滚动亚目标的遥控移动机器人局部路径规划方法》PDF+DOC 在机器人前部一定范围内虚拟出8个亚目标，采集前部8个超声波传感器数据，根据工作场所障碍物分布情况，分析指定范围内有无障碍物，结合机器人航向偏离目标的角度，选择最佳亚目标.若机器人航向在一个规定的小角度范围内对准目标且机器人正前方无障碍物，机器人作直线运动；其他情况下，机器人以圆弧接近最佳亚目标.在运......
    4. 《一种动态未知环境中自主机器人的导航方法》PDF+DOC 提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法，利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述.该方法分两个阶段：用户引导阶段和自主导航阶段.在用户引导阶段，利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图，利用它可以得到全局地图，还给出了消除传感器数据误差的方法；在自主导航阶段，利用引导阶段得到的地图在动态......
    5. 《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC 针对人工势场法的死点问题和较为复杂的局部障碍物环境，采取模糊逻辑与改进的人工势场相结合的方式，提出了一种结合模糊控制器与人工势场算法的并行避障处理结构。依据静态目标点位置与多路超声波传感器返回的障碍物距离信息，实行稳定环境的人工势场路径规划与危险环境的模糊控制，使移动机器人能够到达预定目标点。在Mo......
    6. 《基于未知环境下多目标点的移动机器人避障规划算法研究》PDF+DOC 提出了虚拟力场法(VFF)与遗传算法(GA)相结合来实现未知环境下多目标点的移动机器人避障规划。此方法采用遗传算法规划出目标点的最优路径，在遍历每一个目标点的过程中，依据超声波传感器获取环境信息，采用虚拟力场法进行避障。该方法有效地解决了未知环境下多目标点的避障规划问题。...
    7. 《基于S3C44B0X的移动机器人的应用研究》PDF+DOC 本文以S3C44B0X为控制中心，设计了移动机器人的硬件平台，并给出了软件设计策略，实现室内未知环境的移动机器人的导航，采用多传感器感知外界环境的障碍信息，结合光电编码器和电子罗盘获取机器人当前的位置，运用嵌入式实时多任务操作系统μC/OS-II设计机器人多任务运行策略。实验表明，该移动机器人能够实......
    8. 《双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法》PDF+DOC 设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律，指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离，控制律考虑了机器人在运动速度上的限制，其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时，外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力，将......
    9. 《多障碍物环境下机器人的连续避障策略》PDF+DOC 本文针对多障碍物环境下，机器人避障过程中又出现障碍物这一情况，设计了一种避障策略，来实现机器人的连续避障并到达指定目标点的功能。在该策略中，设计了一套基于避障状态的方向选择规则，并提出了一种象限法，来决定机器人的当前行为。实验证明，该策略实现简单，并可较大限度地降低避障行为的盲目性和重复性。...
    10. 《基于多传感器的绕动态障碍物的线路规划算法研究》PDF+DOC 通过对几种常见的自主式移动机器人绕静态障碍物的线路规划算法研究，改进了线性探索法，基于多传感器信息融合技术，提出了一种绕动态障碍物的线路规划算法。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。