作者：高同跃,丁卫,高新闻,饶进军,龚振邦,罗均 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2010年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2010020350 DOC编号：DOCJZCK2010020359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对超小型无人直升机系统对机载云台的要求，首先，设计了二自由度的机载云台机构，然后，采用MEMS传感器设计了云台系统的微姿态参考系统，其中利用一种卡尔曼滤波算法实现各种传感器信息的融合，从而获得云台系统的最优姿态信息；然后，采用一种自适应模糊控制算法设计了机载云台的控制系统，该模糊控制算法具有模糊规则和解模糊自适应调节的性能；最后，飞行试验验证了云台机构、传感器系统和控制系统的可行性。

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