《基于激光跟踪的管道焊接机器人跟踪算法研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于激光传感器的弧焊机器人焊缝跟踪研究》PDF+DOC 采用激光扫描式传感器，设计了一套机器人焊缝自动跟踪系统。开发了相应的焊缝跟踪算法，包括直线、圆弧和直线圆弧组合连续焊缝的跟踪算法。探讨实现这些算法的相关技术问题。计算机仿真结果表明，该算法合理有效，可用于弧焊机器人焊缝在线跟踪作业，改善和提高机器人的焊接精度和质量。...
2. 《基于线结构光视觉传感器的焊缝特征提取》PDF+DOC 本文首先利用动态ROI提取、LOG滤波和均值滤波去除大部分干扰，然后利用Otsu自适应阈值分割图像，将图像二值化，去除小块噪声，并进行角度滤波，获得清晰的焊缝图像，最后利用随机采样一致性算法和最小二乘法相关联的方式获取到了合格的焊缝特征点。实验表明，此算法能有效去除噪声干扰，满足实时焊缝跟踪需要。...
3. 《对焊缝跟踪技术研究现状与发展的分析》PDF+DOC 通过对焊缝跟踪原理的阐述，介绍焊缝跟踪技术，并对焊缝跟踪系统的组成进行分析。在讨论焊缝跟踪传感器，如视觉传感器、激光传感器等研究的进展基础上，介绍焊缝跟踪智能控制方法的研究进展，如人工神经网络控制、遗传算法等在焊缝跟踪中的应用，并对焊缝跟踪技术的发展趋势进行分析。...
4. 《网架钢球焊缝自动跟踪》PDF+DOC 根据空间网架结构结点空心钢球的技术要求，研制了一种焊缝自动跟踪系统。采用单板机控制，具有焊炬自动摆动功能，对焊缝位置偏差进行实时采集、检测并通过驱动机构加以校正，以实现网架钢球的自动化焊接。...
5. 《CCD在TIG焊缝检测中的应用》PDF+DOC 1 问题的提出在炮弹筒的 TIG(咏冲钨极氩弧焊)焊接过程中，由于存在炮弹筒板材切割误差、加工误差及弹筒与底座对接造成的误差，使得焊炬偏离焊缝。为此，焊工必须不断地调整焊炬。这样，不仅劳动强度大、效率低，而且一次成品率低。据统计，由于偏焊造成的补焊品占整个补焊品的64.3%.近年来，国内外对焊缝自动......
6. 《基于视觉传感的焊缝跟踪技术研究和展望》PDF+DOC 概述了弧焊过程焊缝跟踪的发展现状，着重介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪技术。综合论述了被动光视觉法和主动光视觉法的基本原理、优缺点和应用情况，详细讨论了图像预处理、图像分割和边缘检测的各种处理方法及实践应用，并分析了经典PID控制、模糊控制、神经网络控制和专家系统等控制技术在焊缝跟踪中的应用发展。文章对......
7. 《新型智能球罐焊接机器人视觉传感器的研究》PDF+DOC 为实现智能球罐焊接机器人的自主运动与焊缝自动跟踪 ，研制了一种新型视觉传感器。该传感器以高分辨率线阵 CCD芯片为核心 ，由光源、滤光片、透镜等光学系统及 CCD驱动电路、光电信号处理电路等组成 ，其中光电处理电路全部由硬件实现。整个视觉传感系统可以避免焊接时弧光的干扰 ，实时、准确地检测出焊缝轨迹......
8. 《基于Fuzzy-PID复合控制的焊缝自动跟踪系统的研究》PDF+DOC 采用点光源扫描的光电传感器对焊缝偏差进行检测，提出了一种传感器旋转摆动模型，建立了系统闭环控制结构图，利用Fuzzy-PID复合控制器实现焊缝跟踪。采用MATLAB对系统的控制性能进行仿真。仿真研究表明，采用传感器旋转摆动模型，简化了系统对传感器的要求，Fuzzy-PID复合控制的应用则提高了系统的......
9. 《电弧传感器技术在焊缝跟踪中的应用》PDF+DOC 焊缝跟踪是保证焊接质量和焊接自动化的前提，而传感器是实现这一前提的基础。通过目前国内外常见的焊缝跟踪传感器优缺点的比较。设计了电弧传感器焊缝跟踪控制器，并利用控制器实现了焊缝跟踪，且具有良好的跟踪稳定性和精度。...
10. 《焊缝跟踪中的高低跟踪方法研究》PDF+DOC 介绍了目前电弧传感器左右跟踪和高低跟踪的基本情况，分析了高低跟踪的基本原理，给出了目前解决高低跟踪问题的几种广泛应用的处理方法，并分析了其主要的优点和缺点。提出了一种新的焊缝高低跟踪方法———“依次替换自学习法”，介绍了该方法的的基本算法。焊缝跟踪试验结果表明，“依次替换自学习法”跟踪效果良好，焊缝......