作者：丁永前,王致情,林相泽,毕伟平,林小兰,薛金林 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2015年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2015010030 DOC编号：DOCNYJX2015010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种基于红外传感器检测相对航向角的车辆自主跟随控制系统建模和设计方法，对相对航向角的检测机构及其工作原理进行了介绍，重点讨论了基于步进电动机驱动的转向控制系统的建模方法、前轮转向角和航向角之间的关系以及相应的控制算法的设计，航向角控制系统模型的Matlab仿真结果和控制系统的实际运行结果高度吻合。结合自主改装的电动车自主跟随系统在果园路径进行了实验，实验过程中，引导车和跟随车行驶路径之间的最大横向偏差为9.2 cm，平均偏差为3.3 cm，方差为5.5 cm2。实验结果表明，基于红外传感器的车辆自主跟随控制系统能实现车辆的自主跟随，系统运行稳定可靠，体现出其在复杂农业环境中的应用前景。

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