《GPS/DR组合导航研究现状及发展方向》PDF+DOC

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2. 《基于RFID的集装箱码头AGV定位误差补偿方法》PDF+DOC 该文针对集装箱码头堆场自动引导载运车(AGV)的定位跟踪，建立AGV运动模型，通过车载陀螺仪及其车轮运动编码器获取AGV运动方向和运动姿态信息。为了减少AGV的定位误差，在集装箱码头堆场网格化布置RFID标签，建立平面坐标系，通过AGV的RFID阅读器获取位置信息，采用卡尔曼滤波方法进行多传感器数据......
3. 《一种新型陀螺仪滤波算法设计》PDF+DOC 本文针对无人机系统中应用的陀螺仪随机噪声大的弊端，提出一种新型陀螺仪滤波解决方案。算法简单易实现，具有显著的滤波效果，且能够适应复杂动态环境，可以使用低成本的陀螺仪达到高精度的测量效果，在无人机领域起到缩小传感器成本的作用。...
4. 《激光SLAM移动机器人室内定位研究》PDF+DOC 针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题，提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先，该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图，然后，由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波，补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差，以提高机器人移动的......
5. 《基于滑模控制的卡尔曼滤波在列车定位中的研究》PDF+DOC 为了提高城市轨道交通中轮轴速度传感器与加速度计组合定位的精度，提出一种基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法。对于组合定位来说，由于卡尔曼滤波不能很好地修正加减速过程中的空转打滑误差，考虑到滑模控制器的滑动模态与系统的参数及扰动无关，提出采用基于滑模控制的改进卡尔曼滤波来进一步降低误差。其基本思路是应用指......
6. 《室内人员高精度推航定位技术与应用》PDF+DOC 提出基于智能手机平台，通过位置测量传感器采集数据，利用加速度计测量值进行步伐检测，以陀螺仪短期测量值校正磁罗盘航向，进而获得行人航迹推算定位结果，最后采用约束残差的无迹卡尔曼滤波(Uanscented Kalman Filier，UKF)算法，将行人航迹推算定位结果与绝对定位结果相融合，能有效克服外......
7. 《基于UKF的微型航姿系统设计及其算法改进》PDF+DOC 针对近年来快速发展的多旋翼飞行器对低成本、高精度的微型航姿系统的迫切需求，设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(unscentedKalmanfilter，UKF)算法的微型航姿系统。为抑制应用环境中磁干扰对航向解算的影响，对UKF进行了自适应改进。试验结果表明，系统精度高且环境适应性较强，能满足多旋翼飞行......
8. 《基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统》PDF+DOC 针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题，提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据，进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合，对用户行径路线进行动态实时纠偏，使用户在行径过程中可随意摆动手机，不影响定位效果。实验结果表明，相比标准卡尔曼滤波，序贯分布式二阶......
9. 《一种低成本的个人导航仪（英文）》PDF+DOC 为了能够在室内、空旷的道路上和高楼林立的城市街道上定位定向，提出一种适用于室内外无缝导航的低成本个人导航仪.该导航仪由低成本的微机械加速度计、陀螺仪、磁传感器和GPS芯片组成，具有室内外无缝导航功能，在室外采用MIMU/GPS/磁传感器组合工作模式，用扩展卡尔曼滤波技术融合各种数据，给出最优导航参数......
10. 《一种新型惯导和气压组合导航系统的设计》PDF+DOC 本文通过对靶弹飞行特性的分析，设计了一种利用MOTOROLA MPX2100压力传感器、单片机和XW-IMU5200惯导等器件为基础的组合高度导航系统。并通过对惯导误差、气压高度模型和大气数据等的分析，针对其飞行高度范围设计了一套实用的硬件系统。在软件上运用了卡尔曼滤波，并对其高度算法进行了改进。使......