作者：孟宪松,覃于相,张铭钧,徐玉如 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2010年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2010030050 DOC编号：DOCJQRR2010030059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测，提出AUV声纳模拟方法，分析了故障前后各传感器的信号特征，提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响，改进了时间和证据融合节拍的方法.水下机器人水池实验结果验证了所提出的信息融合故障检测方法在增强故障证据的可信度及检测实时性、提高检测效率方面的有效性，为多水下机器人系统推进器的故障检测提供了一种可选方案。

    📙 相关资料

    1. 《基于滑模观测器的AUV传感器故障检测》PDF+DOC 针对AUV(自主水下航行器)模型的非线性特点，利用滑模观测器对其进行状态估计，并将观测器输出和传感器输出之差作为残差。为了降低误检的概率，设定了两个残差阈值，当残差大于较大的阈值时，立即判定有故障发生，当残差在这两个阈值之间时，系统发生报警，并将前一段时间的一组观测数据和传感器输出数据进行统计分析，......
    2. 《自主式无缆海底机器人的应用前景及各国研制的动态》PDF+DOC 本文介绍了自主式无缆海底机器人的应用前景，概述了中、日、美、法、俄等世界上主要国家研究自主式无缆海底机器人的进展情况，并对日本研制的“水下探索者”号作了较全面介绍。还就实用化问题提出了若干建议。...
    3. 《应用多传感器目标跟踪融合技术实现滑坡多点监测数据综合信息的提取》PDF+DOC 目前的滑坡预报模型只能利用一个关键监测点的监测数据，而不能同时利用多个监测点的监测信息，即只能处理一维时间序列问题.为了解决这个技术难题，本文将滑坡视为一个机动目标，将对滑坡的监测视为对机动目标的跟踪，提出了利用多传感器目标跟踪融合技术来处理滑坡多个点的监测数据的方法，分析了其可行性，并用实例说明了......
    4. 《海上目标的主、被动传感器信息融合》PDF+DOC 多传感器信息融合已经被应用到许多领域 ，但用于海上目标的识别和融合的文章并不多 ，本文主要是针对海上目标进行的。利用NN算法 ，给出一个新的门限。通过航迹关联和决策融合 (D S证据推理 )对海上目标进行判别 ，可以提高识别舰船的概率。最后进行信息融合 ，进而提高目标识别的精度。最后给出了今后的工作...
    5. 《基于加权证据理论的模糊信息融合目标识别》PDF+DOC 在异类多传感器信息融合目标识别中，不同传感器对系统提供的证据等级不同。为此，提出一种模糊信息融合目标识别方法。将各证据按证据权进行转化，用Dempster Shafer(D S)证据理论进行合成，利用模糊数学模型对传感器测量值和数据库中的数据进行建模，根据证据距离得到各证据的相互支持度，进而获得传感......
    6. 《多传感器信息融合的水下航行器组合导航方法》PDF+DOC 为了提高远程自主水下航行器组合导航系统的导航精度，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航系统方案。在建立SINS、DVL、LBL、深度计和航向传感器的误差模型的基础上，推导了多传感器信息融合模型，详细设计联邦滤波器结构，并给出各传感器输出频率不同时滤波器的解决方案。最后进行仿真试验，仿真结果表明该......
    7. 《一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法》PDF+DOC 采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模，并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析，实时检测出传感器的故障，并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号，实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行......
    8. 《支持向量机与证据理论在信息融合中的结合》PDF+DOC 在多传感器信息融合中，DS证据理论是一种重要方法，但是它的基石基本概率分配(BPA)一般不易确定，从而使它的优势难以得到发挥。支持向量机(SVM)是建立在统计学习理论之上的一种新型学习算法，但SVM的硬判决输出却不便于进行多传感器信息融合。为便于信息融合，本文提出了一种具有BPA输出的二类SVM，通......
    9. 《在线传感器性能评估技术研究》PDF+DOC 为了实现在线监视传感器性能，从实用的角度探讨了在线传感器性能评估技术。确定以传感器输出数据的有效度作为评估指标，提出利用小波变换对传感器的输出时间序列进行消噪预处理，运用人工神经网络预测传感器输出值。并与实测值进行比较求出残差，由此来确定传感器的有效度指数。实验结果表明，这是一种有效的在线传感器性能......
    10. 《便携式水下机器人硬件系统设计》PDF+DOC 为水下探测提供实验平台，设计一款便携式20 kg级水下机器人ROV，机器人装备有推进器、水下摄像头、防水机械臂、电磁阀、PH计传感器、GPS等。主要介绍了机器人硬件系统的设计，包括主控电路、推进器驱动、电源转化、漏水检测等电路设计及电子舱内通信协议。各部分电路均设计保护电路，硬件系统工作稳定，搭载A......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。