作者：张泽天,魏世民 单位：中国机械工业联合会 出版：《机电产品开发与创新》2010年第02期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDCP2010020030 DOC编号：DOCJDCP2010020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 作为被控制对象的自行车双轮机器人是以自行车为基础，再配以转动车把的电机和驱动后轮的装置构成的。根据经验，当自行车行走不稳向两边倾倒时，人会向左或右转动车把，并且人的重心也会向右(或左)移动。向倾倒的方向转动车把的作用是将使车倾倒的重力的分力转用于车体做曲线运动的向心力，从而避免车体的倾倒。而骑车人调节自身的重心的作用，可以辅助起到将车体从倾倒的方向纠正回平衡点处的作用。

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